江上悠生於日本沖繩，於英國皇家芭蕾舞學校畢業，2002年加入香港芭蕾舞團，2014年同時兼任排練導師。2018年改任助理舞團導師，2019年出任舞團導師。

他曾為舞團每年的《編舞家巡禮》編創作品，又於2010年擔任伍宇烈《糊塗爆竹賀新年》的聯合編舞。江上悠與胡頌威二人曾為舞團聯合編創多齣長篇舞劇，包括2013年擔任伍宇烈《新中國芭蕾─青蛙王子》的聯合編舞、2015年的《波萊羅》、2017年的《卡門》和最近2019年的《春之祭》。《波萊羅》及《春之祭》更分別榮獲2016年香港舞蹈年獎傑出群舞演出獎及2020年香港舞蹈年獎傑出編舞。

其他個人作品有：2015年為日本的舞蹈組織Architanz重新編排伍宇烈的《惡魔之物語》、獲東邊舞蹈團委約的創作《Sonographer》（2011）及《Firefly》（2016），以及為曾眉芭蕾舞學校編創《彼得與狼》（2018）。江上悠經常與不同界別的藝術家合作，當中包括作曲家Mike Orange和葉志聰，以及多媒體藝術家江景先和Andy Stoke等。

2019年9月，江上悠榮獲香港音樂及舞蹈界聯會音樂舞蹈大獎的傑出舞蹈家大獎。